Výběr systému servo zvážení faktorů
Existuje mnoho faktorů, že musíme zvážit, když si správné servo produkty pro konkrétní aplikaci. V pořádkuChcete-li dosáhnout nejlepšího výkonu systému celé servo, existují 9 aspekty je třeba považovat.
1 volba motorů specifikací
Když motor je začátek, existují 3 nejdůležitější normy: rychlost, moment a rotační setrvačnosti.
První dvě kritéria jsou zřejmé a obecně, lze vypočítat s použitím softwaru "velikosti", poskytovanévýrobce.
Při používání těchto programů, zadejte typ pohybu vyžadovaná aplikace a software automatickyvypočte požadovaný krouticí moment a rychlost v závislosti na typu zatížení a disk (převodovky, pásek, hřebenové, kuličkového šroubu, atd.).Moment setrvačnosti je sice méně intuitivní, je stejně důležité. Protože většina spojky jsou připojeny s jeho připojeníMechanická převodovka, je nesmírně důležité, že motorové rotační setrvačnosti přirovnat k inerciální zatížení reflexnení příliš velká.
Poměru obou zvyšuje to povede k významnému zvýšení obtížnosti úpravy. Jako regulacealgoritmy se vyvíjejí, rychlostí procesoru zvyšuje a přípustný poměr zvyšuje, ale tradiční zatížení motoru 10: 1setrvačnost je bezpečná volba.
2. zatížení připojení
By měl být motor připojen přímo? Některá serva zařízení umožňují zatížení připojení přímo na rotor motoru.S minimální kompatibility a nízké zrychlení / zpomalení, setrvačnost poměr přesahující 100: 1 lze dosáhnout. VVýběr software od výrobce je nejlepší nástroj k úpravě tyto pokyny pro návrh omezit v systémusetrvačnost poměr na odpovídající úroveň.
3 obnovitelné využívání energie
Dalším faktorem, který servo systémy je třeba zvážit v mnoha aplikacích je schopnost zvládnout se opakovaně energiemotory a zatížení. Servo systém zde je zesilovač. Když moment motoru je v jednom směru a motor jepohybující se v opačném směru, motor odešle regenerativní energie zpět do zesilovače. Důvodem je, že základníkonstrukce motoru je stejná jako generátor.
Energie přenášené do vinutí motoru, způsobí Elektromagnetická pole, aby motor rotoru a trvaléMagnet bude následovat otočení. Podobně když se motor rotor otáčí, permanentní magnety dodají vinutí. Existujímnoho různých způsobů řízení využívat obnovitelné zdroje energie. Některé malé ovladače umožňuje absorbovat tyto energie, autobus kondenzátory avětší ovladač spotřebovává toto teplo s vnitřní odpor topení. Výběr softwaru od výrobceobvykle poskytuje proces regenerace energie.
4 účinné okruhu regenerace
Pro některé velké systémy jsou obvykle vybaveny převaděče, tak, že energie může být přenesen zpět do napájení systémunapájecí obvod. Dalším faktorem, který je třeba považovat, když design servo systém je regenerativní energieže jednotka zvládne, pokud to konstrukce umožňuje setrvačnost Neshoda mezi motorem a zatížení.
Externí napájení odpory jsou obvykle připojeny k zesilovači kdy zpracovat přebytečné energie z obnovitelných zdrojů aplikace. Jako gravitace
se stává faktorem obavy, a potřebu rychle snížit zatížení velkou setrvačnost, tyto aplikace jsou obecně svisle orientovaný.
Pochopitelně kromě regenerační funkce, zesilovač také musí předložit motor s správné napětí a aktuálník dosažení požadované rychlosti a točivého momentu. Výběr správné elektrické požadavky na motory a zesilovače je jen začátek.
Požadavky na systém řízení 5
Dále musíme zvládnout potřeby řízení. Vraťme se k motoru nejprve. Podle definice, servo systém vždypotřebuje zařízení pro zpětnou vazbu. V současné době se zařízení pro zpětnou vazbu je obecně ve vysokém rozlišení dekodér nebo překládání. Zajistit, abyje splněna požadovaná přesnost polohování, zpětná vazba zařízení musí mít správné řešení pro opakovatelnost a přesnost. Zesilovač musí být také kompatibilní s typem signálu ze zařízení zpětná vazba, namontované na motoru.
6. polohovací přesnost
Tradičně, dekodér předává informace o poloze a rychlosti na obou kanálech přes pulzní vlak a pošle zpět na
zesilovač. Nicméně vzhledem k tomu, je výrazně vylepšena přesnost těchto dekodérů, někteří výrobci začali používat sériové
dekodéry s vyšší přenosové rychlosti než pulzní sekvence dodávat tyto pakety informace. Tyto sériový portdekodéry dodávat signály vyšší rozlišení pro vyšší odolnost proti rušení a jiné typy signálů. Tyto dodatečné informace,zahrnuje i číslo motorovou jednotku a teploty motoru.
V systémech servo, motor a zesilovače jsou dodávány od stejného výrobce, schopnosti zařízení pro zpětnou vazbu narozpoznat a dodat motoru na zesilovač, který automaticky umožňuje nastavit vnitřní parametry pro optimální provoza ochrana motoru.
7. komunikační spojení výkonu
Když motor a zesilovač s autem a zpětná vazba zařízení navzájem a mají rozlišení potřebné pro
aplikace, můžete začít uvažovat o řídicí signál mezi zesilovač a pohybovým ovladačem. Pro jednoosýaplikace, je běžné, vložit nebo připojit regulátor k jedné straně zesilovače. Některé aplikace integrovatdo vyšší úrovně řídicího systému. Programovatelné logické řadiče (PLC) nebo programovatelný automatizační procesor (PAC) můžeřízení celé jednotky nebo čáru a převést tyto informace do jedné osy pohybu řadiče prostřednictvím digitální vstup / výstup(I / O) nebo komunikační protokoly, jako například EtherNet / IP a Modbus TCP / IP.
8. ovládací rozhraní výběr
V víceosé aplikace řadiče jsou nezávislé. Tradičně řadič vydal příkaz je obecně+ 10 V signál, představující rychlosti nebo točivého momentu. Většina výrobců nyní nabízí řešení založených na webu. Tyto řešení založená na sítivyžadují méně kabelů a zvládne vyšší rozlišení zpětné vazby a mohou shromažďovat diagnostické informace od zesilovače.Existuje mnoho pohybu sítí, z nichž každá má své výhody a nevýhody.
9. Volba pohybu řízení sítě
Mnoho novějších sítí řízení pohybu jsou založeny na Ethernet hardware a plně využít jejich neustále rostoucísazby a přírůstkové náklady. Však nelze předpokládat, že to musí být slučitelné s příslušnými řadiči nebo jinésoučástí sítě kvůli konektor RJ-45 na zesilovač.
Protokoly, které běží v těchto sítích bude určovat kompatibilitu systému. EtherCAT, Mechatrolink III aPOWERLINK jsou několik vysokorychlostních deterministický sítě, které jsou založeny na protokolu Ethernet a jsou vhodné pro pohybovládací prvek.
Založené na síti servo systémy jsou obvykle nakonfigurovány s ethernetovými porty, které lze použít běžné protokoly průmyslu jako napříkladModbus TCP / IP a EtherNet / IP zprávy diagnostiky a informace o produktu k monitorování sítě.