Režim ovládání servomotoru
Obecné servo má tři řídicí režimy: režim řízení rychlosti, režim řízení točivého momentu, režim řízení polohy.
1, regulace točivého momentu: Režim řízení točivého momentu je přes externí analogový vstup nebo přiřazení přímých adres k nastavení externího výstupního kroutícího momentu hřídele motoru , například 10V odpovídající 5Nm, pokud je externí analogová sada na 5V, výstup hřídele motoru je 2,5Nm : pokud je zatížení hřídele motoru menší než 2,5 Nm, motor běží na CW, při externím zatížení 2,5 Nm motor neběží. Je-li motor větší než 2,5 Nm, je motor reverzován v chodu (obvykle za podmínek gravitačního zatížení). Můžeme změnit analogové nastavení pro změnu velikosti točivého momentu, a také změnit příslušnou adresu komunikačním způsobem pro dosažení hodnoty. Použití na zařízení pro navíjení a odvíjení, které má vážné požadavky na materiálovou sílu, jako je navíjecí zařízení nebo zařízení pro tažení vláken, může nastavení momentu kdykoliv změnit na základě změn poloměru vinutí, aby se zajistilo, že se síla materiálu nezmění změna poloměru vinutí .
2, řízení polohy: Režim řízení polohy je obecně prostřednictvím frekvence externího vstupního impulsu pro určení velikosti otáček, počtu impulzů pro určení úhlu natočení a některých servopohonů přímo přes komunikační režim k přiřazení rychlosti a posunutí .Z pozicového režimu je velmi přísné ovládání rychlosti a polohy, takže se obecně aplikuje na polohovací zařízení.
3, rychlostní režim: můžeme řídit otáčky přes analogový vstup nebo pulsní frekvenci, s externím kroužkem PID řízení řídicího zařízení PLC , můžeme také nastavit rychlostní režim, ale signály polohy polohy motoru nebo signálu přímé zátěže musí PLC do provozu. Polohový režim také podporuje signál o poloze detekce externí smyčky s přímým zatížením, kodér na hřídeli motoru pouze detekuje v tuto chvíli otáčky motoru a signál polohy je poskytován detekčním zařízením s přímou konečnou zátěží, což má výhodu snížení chyb během procesu převodu, čímž se zvyšuje přesnost polohování celého systému.
4, mluvit asi 3 kroužky, servomotor je obecně řízen třemi kroužky, tři-kroužek je tři uzavřené smyčky negativní zpětné vazby PID regulátor systému. Nejvnitřnější smyčka PID je proudová smyčka, která běží uvnitř měniče servomotoru , prostřednictvím zařízení Hall pro detekci výstupního proudu měniče každé fáze k motoru, záporné zpětné vazby k aktuálnímu nastavení, nastavení PID, aby bylo dosaženo výstupní proud co nejblíže k nastavovacímu proudu, proudová smyčka má řídit točivý moment motoru, takže režim bez otáček, servopohon provádí nejmenší provoz, ale nejrychlejší dynamickou odezvu.
Druhým kroužkem je rychlostní smyčka, detekcí signálu snímače motoru k provedení nastavení PID s negativní zpětnou vazbou , jeho výstupní výstup PID je přímo nastaven na proudovou smyčku, takže regulace smyčky rychlosti obsahuje rychlostní smyčku a proudovou smyčku. Jiným slovem musí každý režim používat proudovou smyčku, je to základní ovládání, když je ovládání rychlosti a polohy , systém skutečně provádí aktuální (točivý) ovladač, aby bylo dosaženo odpovídajícího řízení rychlosti a polohy současně.
Třetí kroužek je polohová smyčka, která je nejvzdálenějším kroužkem, může být postavena mezi servozesilovačem a servomotorem, může být postavena také mezi externím ovladačem a kodérem servomotoru nebo konečným zatížením podle skutečné situace, kterou chcete nastavit. Vzhledem k tomu, že vnitřní výkon řídicí smyčky polohy je nastaven na rychlostní smyčce, v režimu řízení polohy systém pracuje se všemi třemi smyčkami, systém dosahuje největšího množství provozu a dynamická odezva je také nejpomalejší.