Servomotorové ladění
1, inicializační parametry
Před zapojením inicializujte parametry.
Na řídicí kartě: vyberte řídicí režim; vymazat parametr PID, zapnout napájení řídicí karty výchozí vypnout signál aktivace , uložit tento stav a zajistit, aby kontrolní karta byla znovu zapnuta, je to tento stav.
Na servomotoru: nastavte řídící režim, nastavte povolený externí převodový poměr, nastavte řídící signál a poměr otáček motoru. Obecně doporučujeme, aby maximální konstrukční rychlost servoměru odpovídala 9V řídicímu napětí.
2, zapojení
Odpojte napájení řídicí karty, připojte signální kabel mezi řídící kartou a servozesilovačem. Následující
musí být připojeny kabely : analogový výstupní kabel řídicí karty, signální kabel, signální kabel enkodéru servozesilovače. Zkontrolujte kabeláž bez chyby, servopohon a kontrolní karta (a PC) jsou zapnuty. V tomto okamžiku by se servomotor neměl pohybovat a mohl by se snadno otáčet vnější silou, pokud to tak není, zkontrolujte nastavení signálu aktivace a zapojení. Otočte motor pomocí externí síly, abyste zkontrolovali, zda řídicí karta správně detekuje změnu polohy motoru. Jinak zkontrolujte zapojení a nastavení signálu snímače
3, zkuste směr
U řídicího systému s uzavřenou smyčkou není směr zpětného signálu správný, důsledky jsou jistě katastrofální. Otevřete signál servopohonu přes řídicí kartu. Při této situaci by se servomotor měl otáčet při nižší rychlosti , což je legendární nulový posun. Karta obecného ovládání bude mít instrukce nebo parametry, které potlačují nulovou odchylku. Pomocí tohoto příkazu nebo parametru zjistíte, zda lze pomocí tohoto příkazu (parametru) řídit otáčky a směr motoru. Pokud nemůžete kontrolovat, zkontrolujte nastavení parametrů analogového zapojení a regulačního režimu. Ujistěte se, že je kladeno kladné číslo, motor dopředu, počet snímačů se zvyšuje; udává záporné číslo, motor se změní a počet snímačů se sníží. Pokud je motor naplněn s omezeným zdvihem, nepoužívejte tuto metodu. Nepokoušejte se dát přílišné napětí, doporučujeme pod 1V. Pokud je směr nekonzistentní, můžete upravit řídicí kartu nebo motor
parametrů, aby byla konzistentní.
4, aby se potlačila nulová odchylka
V procesu řízení uzavřené smyčky bude existence nulového posunu mít určitý vliv na kontrolní efekt, je lepší ho potlačit. Použijte řídicí kartu nebo servo parametry pro potlačení nulového posunu, pečlivě nastavené, takže otáčky motoru se blíží nule. Jelikož samotný nulový drift má také určitou náhodnost, nemusíte se zeptat, zda je rychlost motoru absolutně nulová.
5, nastavte kontrolu uzavřené smyčky
Pomocí řídicí karty uvolněte signál servo zapnutí, zadejte menší poměrný zisk na kartě řízení pohybu, pokud si nejste jisti, můžete zadat řídicí kartu umožňující minimální hodnotu. Zapněte řídicí kartu a signál servopohonu. V tomto okamžiku by měl motor sledovat pohybové pokyny, aby provedl obecnou akci.
6. Upravte parametry uzavřené smyčky
Jemné kontrolní parametry, které zajistí, že motor běží podle pokynů řídicí karty, je třeba vykonat práci a tato část práce vychází z bohatých zkušeností.